中国西门子授权代理商7-1500上海西门子一级代理商

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西门子公司一直致力于工业自动化较新技术的研发、推广及应用，在过去的 160 多年
里，为广大的工业客户带来了可靠高效的自动化产品，完善的自动化解决方案，提高了
客户的生产效率，增强了客户的市场竞争力。

互联网已逐步成为生产工艺中的重要组成部分，同时也给自动化厂商和制造商带来很大挑战：如何经济高效、快速、灵活地组织生产，如何进行个性化批量生产，如何降低资源消耗等等。为此，西门子推出了面向工业 4.0 的数字化企业软件套件。

西门子为应对工业4.0 的需求，提供了完整的数字化软件套件解决方案。涵盖了从产品设计、生产规划、生产工程、生产制造及服务等环节。集成产品生命周期管理（PLM）、制造执行系统（MES）、全集成自动化（TIA）于一体，基于共有的数据平台（Teamcenter），实现了整个项目一致的数据管理。

西门子数字化企业软件套件可实现灵活的生产规划，缩短项目的实施周期，避免重复性工作，保证过程控制的完整性、质量数据的一致性，机械系统、电气系统和自动化系统**的集成性。遍布**的西门子网络将使客户受益匪浅，通过分析西门子工业云(MindSphere) 中的数据，可显着优化您的运行与维护。

全集成自动化（TIA）基于西门子丰富的产品系列和优化的自动化系统，遵循工业自动化领域的国际标准，着眼于满足先进自动化理念的所有需求，并结合系统完整性和对第三方系统的开放性，为各行业应用领域提供整体的自动化解决方案。全集成自动化以一致的软件和硬件接口，可实现与运营层、管理层数据的无缝集成。

TIA博途助力数字化企业转型

TIA 博途 (Totally Integrated Automation Portal) 软件为全集成自动化的实现提供了统一的工程平台。是软件开发领域的一个里程碑，是工业领域**个带有“组态设计环境”的自动化软件。TIA 博途V14 软件架构主要包含：SIMATIC STEP 7 V14、SIMATIC WinCC V14、StartDrive V14、Scout TIA V4.5 及全新数字化软件选件等。

使用TIA 博途不仅可以组态应用于控制器及外部设备程序编辑的STEP7、可以组态应用于安全控制器的Safety，也可以组态应用于设备可视化的WinCC，同时TIA 博途还集成了应用于驱动装置的Startdrive、应用于运动控制的SCOUT 等。

TIA 博途 — STEP 7 是用于组态SIMATIC S7-1200(F)、S7-1500(F)、S7-300(F)/400(F) 和WinAC 控制器系列的工程组态软件

TIA 博途 — STEP 7 包含2 个版本：

☆  TIA 博途 — STEP 7 基本版，用于组态S7-1200 控制器

☆  TIA 博途 — STEP 7 专业版，用于组态S7-1200、S7-1500、S7-300/400 和WinAC

TIA 博途 — WinCC 工程组态版
是应用于组态SIMATIC 面板、SIMATIC 工业PC、标准PC 及SCADA 系统的工程组态软件。其配套的可视化运行软件为WinCC Runtime 高级版或SCADA 系统的WinCC Runtime 专业版:
☆  WinCC 基本版，用于组态精简系列面板。包含在STEP 7 基本版或STEP 7 专业版产品中
☆  WinCC 精智版，用于组态所有面板（包括精简面板、精智面板和移动面板）
☆  WinCC 高级版，用于通过“TIA 博途 - WinCC Runtime 高级版” 可视化软件组态的所有面板和PC
☆ WinCC 专业版，用于组态SCADA 系统，配套WinCC Runtime 专业版使用。 WinCC 专业版也可以组态面板和基于PC 系统的可视化工作。WinCC Runtime 专业版是一种用于运行单站系统或多站系统（包括标准客户端或Web 户端）的SCADA 系统。

TIA博途V14选件概览
? 使用“多用户（Multiuser）”功能，实现多人同时并行开发单一项目。其基于系统的同步机制可进行项目的自动同步、轻易整合，将大大降低协调成本
? TIA 博途V14 的Teamcenter 网关，可帮助用户实现将机械系统、电气系统和自动化系统的数据在Teamcenter 中集中统一管理，保证项目版本的一致性
? 将TIA 博途安装于私有云中，可显着降低工程平台的硬件投入，并帮助客户实现软件、项目、程序库的标准化管理。通过TIA 博途云连接器（CloudConnector），可将私有云中的工程项目远程下载到工厂现场，*配置编程设备即可进行现场项目的维护工作
? TIA 博途V14 中集成的能源套件（SIMATIC Energy Suite），将自动生成能管项目程序，实现与能源管理系统 (Energy Manager PRO) 的无缝连接，可随时掌控能源成本，简便、高效地进行能源数据记录，提高数据的透明化，参照 ISO 50001 的标准要求实现节能
? TIA 博途V14 的高级仿真器 (PLC SIM Advance) ，可帮助客户实现“办公室调试”。通过虚拟仿真技术，减少现场的调试时间，增强安全性，降低调试成本
? 通过“SiVarc”，可自动生成 HMI 可视化项目，高效、便捷，从而加速项目的开发进度
? ProDiag 提供了更加便捷的诊断功能，可自动生成系统诊断信息，方便快速、直观地进行设备和工厂诊断，并可通过HMI 查阅发生错误的相应程序
? SIMATIC Energy Suite S7-1500 中已包含10 个能源控件，用户还可通过添加能源控件选项包增加能源控件的数量
? WinCC 专业版中的WinCC/WebUX，可帮助用户利用移动的HMI 设备通过Internet 或Intranet 监控整个工厂产线的运行情况

TIA 博途软件许可证可分为工程组态版和运行版。
工程组态版指应用于对工程项目进行组态及编辑时需使用的授权类型。包含以下几种标准授权：
工程运行版指工程项目激活运行时所需要的授权类型。例如SIMATIC WinCC Runtime 高级版，是指SIMATIC WinCC 画面在上位机激活运行时所需的授权类型。

SIMATIC S7-1500 控制器产品定位及特点
较高的生产能力 — 较高的易用性：
新一代的 SIMATIC S7-1500 控制器通过其多方面的革新，以其较高的性价比，在提升客户生产效率，缩短新产品上市时间，提高客户关键竞争力方面树立了新的成员，并以其**的产品设计理念为实现工厂的可持续性发展提供强有力的**。

高性能
? CPU 较快位处理速度达1ns
? 采用百兆级背板总线确保较端的响应时间
? 强大的通信能力，CPU 本体支持较多三个以太网网段
? 支持较快125 μs 的PROFINET 数据刷新时间

高效的工程组态
? 统一编程调试平台，程序通用，拓展性强
? 支持IEC 61131-3 编程语言（LAD/FBD、STL、SCL 和 Graph）
? 借助 ODK，1500 可直接运行高级语言算法(C/C++)
? 1500F：同一控制器可执行标准和故障安全任务，同一网络可实现标准和故障安全通信

集成运动控制功能
? 可直接在控制器中对简单到复杂的运动控制任务进行编程（例如速度控制轴、凸轮传动）
? 可借助 I/O 模块实现各种工艺功能（例如 PTO）
? S7-1500T 进一步扩充 S7-1500 产品线，支持高端运动控制功能 ( JD同步，凸轮控制）

开放性
? 集成标准化的 OPC UA 通信协议，连接控制层和IT 层，实现与上位SCADA/MES/ERP 或者云端的安全高效通信。
? 通过PLC SIM Adv 可将虚拟PLC 的数据与仿真软件对接。虚拟调试提前预知错误，减少现场调试时间

集成信息安全
? 集成复制保护和专有技术保护功能可确保知识产权不受侵犯
? 改进保护功能，能够防止篡改并抵御网络威胁（身份验证）

可靠诊断
? 借助 1:1 LED 通道分配，可在现场快速定位错误
? 发生故障时*编程就可通过编程软件、HMI、Web Server 等途径快速实现通道级诊断
? 使用标准化的ProDiag 功能，可高效分析过程错误，甚至在HMI 中直接查看出现错误的程序段，大大减少调试与生产停机时间

创新型设计
? CPU自带面板支持诊断、初始调试和维护（变量状态、IP 地址分配、备份、趋势图显示，读取程序循环时间，支持自定义页面，支持多语言）
? 智能多功能型I/O 模块，优化的产品线，方便选型与备品备件

SIMATIC ET 200SP CPU 模块
SIMATIC ET 200SP CPU 是 S7-1500 控制器家族的新成员，是一款兼备S7-1500 的**性能与 ET 200SP I/O 简单易用，身形小巧于一身的控制器。对机柜空间大小有要求的机器制造商或者分布式控制应用提供了**解决方案。ET 200SP 开放式控制器，CPU 1515SP PC，是将PC-Based 平台与ET 200SP 控制器功能相结合的可靠、紧凑的
控制系统。可以用于特定的OEM 设备以及工厂的分布式控制。控制器右侧可直接扩展ET 200SP I/O 模块。

CPU 1510SP-1 PN/CPU 1512SP-1 PN
? 与 S7-1500 CPU 1511-1 PN 和 CPU 1513-1 PN 具有相同的功能
? 直接连接 ET 200SP I/O，具有体积小，使用灵活，接线方便等特点
? 运行中可以更换多个模块（热插拔）
? 带有 3 个交换端口的 PROFINET 接口（1x 集成，2x 通过总线适配器）

CPU 1515SP PC 开放式控制器
? 使用双核1 GHz, AMD G Series APU T40E 处理器，4GB 内存，使用8G/16G Cfast 卡作为硬盘，Windows 7 嵌入版32 位或64 位操作系统
? 1 个千兆标准以太网接口，3 个 USB2.0，1 个DVI-I 接口
? 预装S7-1500 软控制器CPU 1505SP，可选择预装WinCC 高级版 Runtime
? 完整支持ET 200SP I/O 模块
? 通过总线适配器可以扩展1 个PROFINET 接口（两口交换机）
? 通过ET 200SP CM DP 模块可以支持PROFIBUS DP 通讯
? 可通过ODK 1500S，使用高级语言C/C++ 进行二次开发

SIMATIC S7-1500 软件控制器
SIMATIC S7-1500 软件控制器采用 Hypervisor 技术，在安装到 SIEMENS 工控机后，将工控机的硬件资源虚拟成两套硬件，其中一套运行 Windows 系统，另一套运行 S7-1500 PLC 实时系统，两套系统并行运行，通过 SIMATIC 通信的方式交换数据。软 PLC 与 S7-1500 硬 PLC 代码 ** 兼容，其运行独立于 Windows 系统，
可以在软 PLC 运行时重启 Windows。

软控制器概述
? 有两个可选型号CPU 1505SP 和CPU 1507S。
? 可通过 ODK 1500S，使用高级语言 C/C++ 进行功能扩展。
? CPU 1507S 软件控制器只能运行在 SIEMENS 工控机上，且其硬件配置有如下要求 ：1. 处理器必须是多核处理器，不能是单核处理器。 2. 内存不低于 4GB。3. 不支持板载RAID，安装操作系统的存储空间不小于 8GB。

SIMATIC S7-1500高防护等级CPU
防护等级IP65/67 的SIMATIC ET 200pro CPU 1516pro-2 PN 和 CPU 1516pro F-2 PN 正式上市。新的ET200pro CPU 是基于FW V2.0 的 S7-1500 CPU 1516-3 PN/DP，并具有相同的功能特性，除此之外ET 200proCPU 还具有IP65/67 防护等级，*控制柜，适用于环境恶劣的应用，完全支持现有的ET 200pro 家族的I/O模块。

ET 200pro CPU 主要特性：
? 功能与S7-1500 CPU 1516-3 PN/DP 相同，固件版本 V2.0
? 防护等级IP65/67
? 单站较大配置，16 个模块，1m 长，支持目前已有的ET 200pro IO 模块
? 带有两个 PROFINET IO 通讯接口
- X1 接口，带有3 个交换机口 (2 x M12, 1 x RJ45)
- X2 接口，带有 1 端口 (1 x M12)"
? 开放式以太网通讯 (TCP/IP, UDP, ISO-on-TCP)
? OPC UA Server ( 数据访问)
? 带有Web server 功能，安全集成，集成工艺功能，集成系统诊断，带有Trace 功能

SIMATIC S7-1500 T-CPU 模块
全新的工艺型 CPU，S7-1500 T-CPU 无缝扩展了中高级PLC 的产品线，在标准型/ 安全型CPU 功能基础上，能够实现更多的运动控制功能。根据对工艺对象数量和性能的要求，可选择不同等级的T-CPU 模块，适应从简单到复杂的应用。

集成的运动控制功能
? 测量输入和输出凸轮功能
? 定速、定位、齿轮和凸轮同步功能
? 固定停止点夹紧功能
? 编码器切换功能（较多4 路）

先进的凸轮编辑器
? 可集成在 TIA Portal 中或独立运行（免费）
? 图形或表格式输入
? 根据边界条件优化曲线段
? 与运行时一致的插补计算

Web server 中的运动诊断
? *工程系统和项目文件即可实现
? 单个/ 多个工艺对象状态信息显示（报警、当前值等）
? 工艺对象参数和系统变量的跟踪记录（Trace 功能）
? 利用监控表监视和修改变量

SIMATIC S7-1500 信号模块
模块种类更加优化，集成更多功能并支持通道级诊断，采用统一的前连接器，具有预接线功能，这些模块既可以直接在CPU 进行集中式处理，也可以通过ET200MP 系统进行分布式处理。

量身定做，灵活扩展
? 模块具有不同的通道数量和功能
? 设计紧凑，I/O 模板较窄至25 毫米
? 集成DIN 型导轨，安装更加灵活
? *机架较多可扩展32 个模板

实现快速处理，确保控制质量
? 数字量输入模块，具有 50 μs 的**短输入延时
? 模拟量模块，8 通道转换时间低至 125 μs
? 多功能模拟量输入模块，具有自动线性化特性，适用于温度测量和限值监测
? 背板总线通讯速度提升40 倍，至400 MBaud

高效诊断，快速识别
? 通道级诊断消息，支持快速故障修复
? 可读取电子识别码，快速识别所有组件

人性化设计，组装方便
? 统一40 针前连接器
? 集成短接片，简化接线操作
? 全新盖板设计，双卡位可较大化扩展电缆存放空间
? 自带电路接线图，方便接线

可靠的设计确保设备无错运行
? 模拟量模块自带电缆屏蔽附件
? 电源线与信号线分开走线
? 增强抗电磁干扰能力

SIMATIC S7-1500 通信模块
通信模块集成有各种接口，可与不同接口类型设备进行通讯，而通过具有安全功能的工业以太网模块，可以较大提高连接的安全性。

CM PtP: 通过点到点连接实现串行通信
? 可连接数据读卡器或特殊传感器
? 可集中使用，也可在分布式 ET 200MP I/O 系统中使用
? 带有各种物理接口，如 RS232、RS422 或者 RS485
? 可预定义各种协议，如 3964（R）、Modbus RTU 或 USS
? 可使用基于自由口的应用特定协议（ASCII）
? 诊断报警可用于简单故障修复

CP 1543-1: 带有安全功能的工业以太网连接
? 安全： - 支持基于防火墙的访问保护
- 支持*
- FTPS Server/Client
- SNMP V1,V3
? 支持IPv6 -（同样支持 IPv4）
? FTP Server/Client
? FETCH/WRITE 访问（CP 作为服务器）
? Email
? 网络分割
? 支持Webserver 访问（http/https）
? S7- 通信和开放的用户通信

CM 1542-1: 功能强大的PROFINET 模块
? 可以连接128 个IO 设备的IO 控制器
- 实时通信 (RT)
- 等时实时通信 (IRT)
- 介质冗余 MRP
- 设备更换*可交换存储介质
- IO 控制器
- 等时实时
? 支持开放式通信
? S7 通信

CM 1542-5: 高性能的 PROFIBUS 模块
? CM 1542-5 符合 IEC 61158/61784，支持 PROFIBUS DP 主站和从站功能
? 使用附加的 PROFIBUS 电缆，实现系统快速扩展
? 可为单个自动化任务分隔不同的 PROFIBUS 子网
? 可连接其他供应商提供的 PROFIBUS 从站

SIMATIC S7-1500 接口模块
SIMATIC ET 200MP 通过接口模块进行分布式I/O 扩展，和S7-1500 *机架采用相同的I/O 模块，为整个系统提供更好地扩展性能。

设计简单，使用灵活
? 改进的硬件设计，功能组合，选型更加简单
? 相同的模板类型使用相同的针脚定义，螺钉压线方式
? 高速背板通讯
? 支持PROFINET 和 PROFIBUS

接口模块技术数据
通讯模块 IM 155-5 PN 标准型IM 155-5 PN 高性能型IM 155-5 DP 标准型IM 155-5 PN 基本型

SIMATIC S7-1500 工艺模块
S7-1500 具有多种工艺模块，包括高速计数，位置检测，时间戳模块，已及PTO 脉冲输出模块等；丰富的工艺模块可以满足各种工艺的要求，实现高速及精准的控制。

量身定做，灵活扩展
计数和位置检测模块中具有硬件级的信号处理功能，可对各种传感器进行快速计数、测量和位置记录。
? 高速计数和测量，快速信号预处理
? 可在S7-1500 CPU 集中操作，也可在ET 200MP I/O 中分布式操作


一个模块多种功能

时间戳模块可以读取离散量输入信号的上升沿和下降沿，且标以高精度时间戳信息；离散量输出也可以基于精确的时间控制。此外，该模块还支持过采样，脉宽调制，计数等功能。
? 离散量输入信号支持时间戳检测，计数，过采样等功能
? 离散量输出信号支持时间控制切换，脉冲宽度调制，过采样等功能
? 可以适用于电子凸轮控制，长度检测脉冲宽度调制，计数等多种应用订货

PTO 模块连接伺服和步进电机驱动器

S7-1500 TM PTO 4 通道工艺模块，可以连接较多4 个步进电机轴，通过工艺对象实现与驱动的接口。
? 3 种通用接口，RS422，TTL(5 V) 和 24 V 脉冲输出信号
? 宽频率范围，200 kHz@24V / TTL，1 MHz@RS422
? 集成输入和输出，用于驱动器使能，测量输入等
? 集成工艺对象，使用简便


SIMATIC ET 200SP 分布式 I/O

SIMATIC ET 200SP 作为ET 200 分布式I/O 家族的新成员，是一款面向过程自动化和工厂自动化的创新产品。ET 200SP 可以帮助用户有效应对提高过程效率和工厂生产力的挑战。ET 200SP 具有众多创新特性，可归纳为：简单易用，身形小巧，功能强大。

ET 200SP 特性
SIMATIC ET 200SP 是新一代分布式I/O 系统，具有体积小，使用灵活，性能**的特点
? 防护等级IP20，支持PROFINET 和PROFIBUS
? 更加紧凑的设计，单个模块较多支持16 通道
? 直插式端子，*工具单手可以完成接线
? 模块，基座的组装更方便
? 各种模块任意组合
? 各个负载电势组的形成*PM-E 电源模块
? 运行中可以更换模块（热插拔）
? 编程组态可以通过新一代TIA 博途平台或者Step7 V5.5（需导入GSD 文件）

ET 200SP 站点基本组成

SIMATIC ET 200SP 安装于标准 DIN 导轨，一个站点基本配置包括
? 支持 PROFINET 或 PROFIBUS 的 IM 通讯接口模块
? 各种 I/O 模块，功能模块以及所对应的基座单元
? 较右侧用于完成配置的服务模块（*单独订购，随接口模块附带）

ET 200SP 接口模块
通讯接口模块将ET 200SP 与PROFIBUS DP 总线或者PROFINET 工业以太网相连接。

ET 200SP 接口模块
接口模块用于将SIMATIC ET 200SP 连接到PROFINET 或者PROFIBUS 总线
? 每个接口模块可以扩展32 个或64 个信号模块
? PROFINET 接口模块可选多种总线适配器
? PROFIBUS 接口模块已经包含了快连式DP 接头

ET 200SP 总线适配器
对于PROFINET 接口模块，通过选择不同的总线适配器（BA），可以满足不同应用的需求
? 对于标准应用，中度的机械震动和电磁干扰条件下，可选用BA 2×RJ45 总线适配器，带有两个标准的RJ45 插口
? 对于有更高的抗震和抗电磁干扰要求的设备，推荐采用BA 2×FC 总线适配器。在这种情况下，电缆通过快连端子直接连接，该种方式有5 倍的机械抗震能力和抗电磁干扰能力
? 对于高性能接口模块，还可以选择带有光纤接口的总线适配器

ET 200SP I/O模块
SIMATIC ET 200SP 具有多种I/O 模块，包括常规输入/ 输出模块，工艺模块等，其性能进一步提升。更有多种创新功能的模块，可以满足不同应用的需要。

ET 200SP I/O 模块概述
? I/O 模块性能提升，输入延迟更短，模拟量精度更高
? 标准型（ST），高性能（HF）以及高速（HS）模块可以满足不同应用的需要
? 电能测量模块可以实现各种电能参数的测量
? 不同模块通过不同的颜色进行标识，DI：白色；DO：黑色；AI：淡蓝色；AO: 深蓝色
? 模块可热插拔，正面带有接线图
? LED 诊断，供电电压，运行状态显示灯
? 可选的彩色端子标签，根据CC 彩色编码

ET 200SP工艺模块
支持增量编码器的计数器模块和支持SSI JD值编码器的定位模块为客户提供了多种选择，可完成计数、速度和频率测量，JD位置和相对位置测量等功能。

ET 200SP 计数器模块概述
? TM Count 1x24V 计数器模块功能如下
- 单通道智能 32 位计数模块，用于通用计数任务和时基测量任务
- 用于直接连接 24 V 增量

ET 200SP 定位模块概述
? TM PosInput 1 定位模块功能如下
- 连接 SSI JD值编码器
- 频率，周期，速度测量
- 计数功能，位置检测
- 集成数字量输入 / 输出

ET 200SP工艺模块
带有时间戳功能的工艺模块可以支持带有时间信息的离散量输入输出，并能完成计数、过采样、PWM输出等功能。

ET 200SP 时间戳模块概述
? TM Timer DIDO 10x24V 带时间戳模块功能如下
- 输入/ 输出时间戳功能
- 计数功能
- 输入输出过采样功能
- PWM 脉宽调制

ET 200SP通讯模块
ET 200SP 支持串行通信，IO-Link、AS-i 等通讯功能，和ET 200SP 处理器配合使用还可以支持PROFIBUS DP 通信。

ET 200SP 通讯模块概述
? 点对点通讯模块，支持RS 232/RS422/RS485 接口，及自由口，3964（R），Modbus RTU 主 / 从，USS 多种协议
? 符合IO-Link 规范 V1.1 的IO-Link 主站模块
? 符合 AS-i 规范 V3.0 的AS-i 主站接口模块
? 另有AS-I 安全型模块F-CM AS-i Safety ST：3RK7136-6SC00-0BC1

CM DP 模块概述
? 与ET 200SP 的CPU 配合使用，CM DP 模块可轻松实现PROFIBUS DP 主站和从站功能
? 功能与CPU 1516-3 PN/DP 所集成的DP 接口类似
? 支持SIMATIC 通信
? 支持PROFIBUS DP 主站
? 支持PROFIBUS DP 从站
? 较多支持125 DP 从站

ET 200SP 基座单元
ET 200SP 的基座单元为I/O 模块提供可靠的连接，实现供电及背板通讯等功能。

ET 200SP 基座单元概述
? 直插式端子，接线*工具，单手可完成接线
? 可选的彩色端子标签方便接线，指示更加明晰
? 运行中更换模块不会影响到接线
? 模块空缺运行（模块可以不插）
? 自动机械编码，可以防止插错模块
? 更好的电磁兼容性源于
- 自动连接的屏蔽的背板总线
- 带有屏蔽的多层电路板保证信号不受干扰
- 体积小，安装方便的屏蔽套件'
? 自动连接的电势组，*额外接线和跳线
? 端子盒可以拆卸
? 并排连接的基座单元具有良好的机械特性
? 可选的彩色端子标签，根据 CC 彩色编码

西门子详细产品信息及产品资料，欢迎您随时致电公司销售工作人员咨询。
上海湘控自动化设备有限公司销售产品：
西门子DP电缆，西门子DP接头
1：SIMATIC S7 系列PLC：S7-200SMART,S7-200,S7-1200,S7-300,S7-400,S7-1500,ET200等。
2：逻辑控制模块LOGO 230RC 230RCO 230RCL 24RC 24RCL
3:SITOP系列直流电源
4：HMI触摸屏：TD200 TD400C TP177 MP277 MP377 SMART700 SMART1000
5: 交流变频器：MM420 MM430 MM440 6SE70 V20 G120 
6: 全数字直流调速装置 6RA23 6RA24 6RA28 6RA70系列
7：数控：808D 802S/C802SL/828D/6FC5210 6FC5357 6FC5211 6FC5200 6FC551  8：伺服驱动：6SN1123，6SN1145,6SN1146,6SN1118,6SN1110,6SN1128等